Puedes tener Dolby 5.1 en un TV sin receptor HD, siempre que se emita así, lo que es excepcional. Creo que algunas emisiones de TV3 lo hacen.

El TV, si tiene salida de audio digital, podrá enviar esa señal al AVR para que la decodifique y reparta en los altavoces.

Lo que no suele ser posible es, a través del TV, hacer llegar una señal 5.1 desde otro dispositivo al AVR.