No se puedo con tu Denon (creo que ni con ningún otro Denon actual)
Tiene que ser cableado.
Los nuevos Sony (de 2023) permiten (según el material promocional) usar surrounds inalámbricos. Ojo, dice que pueden combinar delanteros cableados y surround inalámbricos pero no sé si pueden combinar traseros cableados y laterales inalámbricos. Los Yamaha más nuevos puede que tengan algo parecido.
Igualmente, muy inalámbricos tampoco son los altavoces inalámbricos para home cinema (como los de Sony), hay que conectarlos a la corriente(bueno, los Sony SA -RS5 tienen batería).
Estoy como tu en tener los altavoces traseros en disposición back surround, aunque al receptor le he dicho que son laterales.