Este tipo de conexiones parece que separan el grupo de altavoces medios-agudos (pareja de bornes superior) del woofer de graves (bornes inferiores), haciendo el amplificador original el filtrado previo.

Para evitar caidas de impedancia, yo conectaría los bornes inferiores de cada altavoz a las salidas para frontales correspondiente del AVR, y luego pondría un pequeño trozo de cable que conecte el borne un inferior con el correspondiente superior, de manera que se produzca una conexión en serie entre ambos grupo de altavoces en cada caja.

Como habrás leido en el manual de tu AVR, aconseja no bajar de 6 Ohm, sobre todo en los altavoces que no son los frontales, y eso es precisamente lo que piensas hacer para aprovechar los del equipo anterior. Como mínimo, configura al AVR para que trabaje con altavoces de impedancia baja, y cuando pruebes hazlo con poco volumen, probablemente para el uso normal (con escasa exigencia de volumen/voltaje si el uso es en un domicilio y en ambiente nocturno) no tengas problemas.

Con todo, espera a ver si algún entendido en estos temas da su opinión también.