La mejor opción de conexión sería que desde tu DVD pusieses la salida por componentes (y en barrido progresivo si lo dispone el DVD) o bien SCART o Euroconector (en formato RGB) hacia el televisor, y para el sonido por la salida coaxial u óptica hacia el AVR.

Desde el TV no podrás enviar sonido al AVR por sus conexiones HDMI porque, como sospechas, son solo de entrada. Si no tiene otra salida digital de sonido debes mantener las conexiones RCA estéreo actuales.

El hilo que os comentaba, aunque ya has conseguido conectarlos, es este. Una cosa importante es que en la configuración del AVR los altavoces los pongáis en Large, no en Small.

Saludos