Peu te recomiendo que leas el manual antes de conectar nada. El AVR puedes ponerle cualquier altavoz 5.1 que cumpla con los requisitos de impedancia minima que son 6 ohmios...sean de la marca que sean. Yo tengo unos canton y no son pioneer y no pasa nada, las conexiones son todas iguales. tambien ten cuidado con la piotencia que pueden soportar los altavoces o barra de sonido con la potencia que le transmite el AVR para no estropearlo... por ejemplo, el 821 sacara 80 w por canal, pues el altavoz debe ser de 70 W RMS y si es de menos, lo que no tienes que hacer es darle al volumen al maximo, pero eso ya te lo canta el propio altavoz con la distorsion que oiras.
Lo del accesorio espara conectar cualquier dispositivo que emita musica por bluetooh y oirlo por el AVR y asi, por los altavoces 5.1 o barra de sonido al que tengas conectada la salida.
Para la salida a los altavoces, ten en cuenta de que existen dos tipos de salida, las fichas negras y rojas con pestaña que son salidas amplificadas y van a los altavoces, o salidas blanca-roja con RCA, que son SIN amplificar y necesitan de aparatos que la amplifiquen para oir el sonido.
saludos