He tenido (o tengo) el mismo problema que tu y no se muy bien si ya lo tengo solucionado...
Igual que tu, tengo conectado el Receptor y la TV por el HDMI ARC, y el Tivo lo tengo en el HDMI1 del Receptor. Al encender el TV con su mando se enciende automáticamente el AV pero con la entrada de audio AV1, ya que en ese momento la señal que le entra al TV no es la del Tivo. A continuación enciendo el Tivo y ya en el TV puedo seleccionar la entrada del AV, y automáticamente éste me cambia al HDMI1.
Si tienes mas aparatos conectados al AV por HDMI te aconsejo que de momento los desenchufes y dejes solo el Tivo, para enchufarlos posteriormente.
No se si me he explicado bien, saludos.