Tu aspiración es bastante realista, y fácil de cumplir. Seguro que vas a tener mejor sonido con la barra, que con los altavoces del televisor.

Samsung, LG, ... producen bastantes modelos de barras, y venden un buen número de aparatos. También tienes bastantes fabricantes de audio que comercializan barras. Personalmente, no creo que encuentres grandes diferencias.

Subwoofer, SI.

La 5.1 se puede hacer con altavoces reales que se colocan en la parte trasera, o en el lateral. También se puede simular. Lógicamente, te va dar más calidad el altavoz real, que la simulación.

Si optas por 2.1, a lo mejor podrías pensar en colocar un par de altavoces estéreo, en lugar de una barra. Esto te va dar más calidad de sonido que una barra, y hasta lo puedes utilizar para escuchar música bastante apañada.

Algo como esto, por ejemplo (los hay más sencillos, y también más caros y completos):

https://www.supersonido.es/p/klipsch-the-fives_