La impedancia que se indica en los altavoces es la "nominal", una especie de "media" ya que esta fluctúa en función de la frecuencia. Lo recomendable, como dice el fabricante e indica CO2, es que la impedancia de los altavoces sea igual o superior a la indicada en la parte trasera del receptor, pero si la caja es "de menor" impedancia (como es tu caso y el de mucha gente) el amplificador puede seguir funcionando.

En este caso se suelen calentar más y es posible que entrara en protección (apagado de precaución) antes que estropearse, más probabilidades cuanto más alto sea el volumen, más horas de uso, mayor dinámica de las grabaciones, etc. Pero si hasta ahora no te ha pasado nada, no tiene por que empezar a pasar.

Muy, pero que MUY IMPORTANTE: si vas a conectar dos cajas más para la cocina (la pareja B): QUE SEAN DE 8 OHMIOS Y NUNCA -INSISTO NUNCA- CONECTES ("dejar que suenen") LAS DOS A LA VEZ, tanto si hablamos de que estás usando una segunda pareja o bien la ZONA 2 (no sé si este modelo tiene varias zonas).