Entre esos dos, mejor el Yamaha porque los HDMI capturan el sonido. Si no lo hiciese, como el Pioneer, no podrías conectar la ps3 al ampli y luego el ampli a la tv como quieres hacer ya que el receptor no captaría el sonido y tendrías que llevarlo en un cable aparte (óptico).
No hay problema, el receptor soporta una impedancia mínima de 6ohm y máxima de 16ohm. Todo altavoz dentro de ese rango se puede conectar.