Tienes que conectar el HDMI en la television en el que este marcado como ARC (audio return channel) para que la television pueda mandar el audio a traves del hdmi al AVR, normalmente es el HDMI 1 o 2. Probablemente tengas que configurarlo tambien en el pioneer, leete en el manual donde ponga ARC y como configurarlo.
Si la television no tuviera ARC (creo que si segun he leido) y tiene salida audio optica podrias sacar el audio de la tele a traves del optico y conectarlo en el optico del pioneer. Necesitas 1 cable mas pero funciona igual.
Un saludo