Necesitas utilizar un programa de autoria de DVD tipo Scenarist. Hay algunos mas simples como el TmpgencDVDAuthor que te permiten hacer, de forma sencilla, la autoria incluyendo capitulos, subtitulos y extras.
Ve a google y bueca "autoria de DVD" y te saldrá una referencia bastante extensa.
Saludos.
Edito para puntualizar: No te confundas con el Tmpgenc (a secas) que es un programa para procesar videos y convertirlos a o desde mpg a avi.