Hola y bienvenida
Lo que quieres hacer es muy facil, creo que te estas complicando la vida con eso del audio y video por separado.
Te cuento, hay programas COMPLETAMENTE LEGALES que lo hacen y ademas son supersencillos de manejar, por ejemplo, el que yo uso... CloneDVD mobile.
Esta es la pagina oficial de la que te puedes bajar el programa en un periodo de evaluacion
http://www.slysoft.com/es/clonedvd-mobile.html
Es muy sencillo de manejar, ahora bien, el archivo de origen tiene que ser DVD o VOB.
Cuando el ordenador se pone a trabajar, practicamente se queda inutil para hacer ninguna otra cosa, tira muchisimo de recursos.
Una cosa muy buena que tiene es que viene con un monton de telefonos moviles, PDAs y otros dispositivos ya preestablecidos, no obstante, si no esta el que necesites en ese momento, utiliza alguno de la misma marca y prueba para ver si le vale.
A esto me refiero.
En esta pagina te puedes descargar una version de prueba gratuita, de unos dias o un mes, no estoy seguro.
http://clonedvd-mobile.softonic.com/
Un saludo.