No se si has solucionado el problema pero yo he tenido este AV con la misma configuración de altavoces que tú y hasta donde recuerdo tan solo he seguido las instrucciones de autocalibración y el AV ha detectado si tenía o no altavoces traseros de apoyo o "A" con lo que no he necesitado ningún paso posterior para configurarlos.
Respecto a si puedes dañar o no el AV si no conectas los terminales de altavoz, cosa no aconsejable, normalmente cuando enciendes el AV este chequea la instalación y si no detectan altavoces conectados se auto protege o eso espero.
Saludos