Hola Antonio_87, bienvenido a ForoDVD.
El receptor que indicas es el Yamaha RX-397, se trata de un receptor stereo (dos canales) por tanto sólo podrás conectar una pareja de altavoces o a lo sumo dos, es decir 2 ó 4 altavoces pero en nigún caso un sistema 5.1 ya que carece de un procesador o un DSP para dar salida a tantos canales. Este tipo de aparatos no dejan de ser un amplificador stereo con un sintonizador de radio incorporado.
Lo que necesitas es un receptor de Audio-Video (5.1) que si contaría con la arquitectura necesaria (tanto a nivel de procesador como de salida de altavoces) para alimentar un sistema 5.1
Respecto a los altavoces, los Kenwood que planteas son un modelo muy básico, por debajo - en mi opinión- de la calidad que podrías obtener con un amplificador o receptor "separado".
Tanto en una configuración amplificador (o receptor stereo) con altavoces (2) o un receptor de audio video (5.1) usado en stereo (2 altavoces) o en multicanal (5.0, 5.1, etc.) es fácil que obtuvieras mejores resutlados de los que obtienes ahora, siempre y cuando la calidad de los altavoces fuera la apropiada (mejor que los del Panasonic actual).