En la serie D no es posible bajar de firmware, no me lo invento, es algo que se esta intentando pero aun no han conseguido, los de samsung lo han capado todo bastante bien, en las demas series he leido que sí es posible bajar de firmware.
El restaurar de fabrica no sirve, coje el firmware que la tele utiliza y lo deja =.
Si te pasa lo de los tirones por culpa del firmware lo unico que puedes hacer es esperarte a un firmware mas nuevo y rezar para que se solucione o llevar la tele a samsung y pedirles expresamente que le instalen un firmware anterior.
Como consejo si un firmware os funciona bien 1018 1015 o otro, NO lo actualizeis , esperad a que salga un firmware tipo 1030 o así. La idea es actualizar la tele a ráfagas porque de un firmware a otro casi no hay diferencia son 4 tonterías y no creo que valga la pena arriesgarse a que surja alguna incompatibilidad tipo tirones o algo así.